source: 2010/software/BristleBot/BristleBot.h

#ifndef BristleBot_h
#define BristleBot_h

#include <inttypes.h>

#define LINKS -1
#define RECHTS 1
#define BEIDE 0
#define WENN if
#define SONST else
#define IST ==
#define LOS loop
#define FERTIG setup
#define UND &&
#define SCHALTE switch
#define FALLS case
#define AN true
#define AUS false
#define WARTE delay


// Klasse des Roboters. Hier werden alle Funktionen und Variablen bestimmt.
class BristleBot
{

public:

    //===================================================================
    //Hier werden die Variablen definiert.
    //===================================================================



    //Wert fuer eingeschalteten Motor Wert. Muss zwischen 0 und 255 liegen. (Darf nicht mehr als 3 Volt sein!!!
    //Bei 5 Volt Stromversorgung darf der Wert nicht hoeher als 180 betragen, sonst brutzeln die Motoren durch)
    int motOn;

    //Differenz zwischen beiden Sensoren, um einen hell/dunkel Uebergang zu erkennen.
    int sensibility;
    
    //Variable des Pins fuer linkes Licht vorn.
    int leftLight;

    //Variable des Pins fuer rechtes Licht vorn.
    int rightLight;

    //Variable des Pins fuer rechtes Licht hinten.
    int backLightRight;

    //Variable des Pins fuer linkes Licht hinten.
    int backLightLeft;

    //Variable des Pins fuer blaue LED vorn.
    int ledBlue;

    //Variable des Pins fuer rechten Sensor.
    int sensorRight;

    //Variable des Pins fuer linkes Sensor.
    int sensorLeft;

    //Variable des Pins fuer rechten Motor (muss PWN Pin sein!!!).
    int motorRight;

    //Variable des Pins fuer linken Motor (muss PWN Pin sein!!!).
    int motorLeft;



    //===================================================================
    //Hier werden die Funktionen definiert.
    //===================================================================


    //===================================================================
    //Konstruktor des Roboters. Ein neuer Roboter wird erzeugt.
    //===================================================================
    BristleBot();

    //===================================================================
    //Stopt beide Motoren.
    //===================================================================
    void stop();

    //===================================================================
    //Schaltet beie Motoren an. Der Roboter faehrt nach vorn.
    //===================================================================
    void fahreGerade();

    //===================================================================
    //Schaltet rechten Motor an, um eine Linkskurve zu fahren.
    //===================================================================
    void fahreLinks();

    //===================================================================
    //Schaltet linken Motor an, um eine Rechtskurve zu fahren.
    //===================================================================
    void fahreRechts();

    //===================================================================
    //Schalte Ruecklicht an oder aus. Wenn das Ruecklicht angeschaltet werden soll, muss fuer "an" true
    //uebergeben werden. Wenn das Licht ausgeschaltet werden soll, muss fuer "an" false uebergeben werden.
    //===================================================================
    void ruecklicht(bool an);

    //===================================================================
    //Schalte linkes Licht an oder aus. Wenn das linke Licht angeschaltet werden soll, muss fuer "an" true
    //uebergeben werden. Wenn das Licht ausgeschaltet werden soll, muss fuer "an" false uebergeben werden.
    //===================================================================
    void linkesLicht(bool an);

    //===================================================================
    //Schalte Ruecklicht an oder aus. Wenn das Ruecklicht angeschaltet werden soll, muss fuer "an" true
    //uebergeben werden. Wenn das Licht ausgeschaltet werden soll, muss fuer "an" false uebergeben werden.
    //===================================================================
    void rechtesLicht(bool an);

    //===================================================================
    //Lese beide Sensorwerte aus und bestimme, welcher der beiden Sensoren mehr Licht 
    //emfaengt bzw. beide Sensoren gleich viel Licht.
    //===================================================================
    int  leseSensor();

    //===================================================================
    //Aktiviere Roboter und fuere einige Tests durch
    //===================================================================
    void init(int _on, int _sens );

};

#endif