source: software/BristleBot/BristleBot.h @ 20

#ifndef BristleBot_h
#define BristleBot_h

#include <inttypes.h>
#include <wiring.h>

#define LINKS -1
#define RECHTS 1
#define BEIDE 0
#define WENN if
#define SONST else
#define IST ==
#define LOS loop
#define FERTIG setup
#define UND &&
#define SCHALTE switch
#define FALLS case
#define AN true
#define AUS false


// Klasse des Roboters. Hier werden alle Funktionen und Variablen bestimmt.
class BristleBot
{

public:

    //===================================================================
    //Hier werden die Variablen definiert.
    //===================================================================
    //Wert fuer eingeschalteten Motor Wert. Muss zwischen 0 und 255 liegen. (Darf nicht mehr als 3 Volt sein!!!
    //Bei 5 Volt Stromversorgung darf der Wert nicht hoeher als 180 betragen, sonst brutzeln die Motoren durch)
    int motOn;

    //Differenz zwischen beiden Sensoren, um einen hell/dunkel Uebergang zu erkennen.
    int sensibility;
    
    //Variable des Pins fuer linkes Licht vorn.
    int leftLight;

    //Variable des Pins fuer rechtes Licht vorn.
    int rightLight;

    //Variable des Pins fuer rechtes Licht hinten.
    int backLightRight;

    //Variable des Pins fuer linkes Licht hinten.
    int backLightLeft;

    //Variable des Pins fuer blaue LED vorn.
    int ledBlue;

    //Variable des Pins fuer rechten Sensor.
    int sensorRight;

    //Variable des Pins fuer linkes Sensor.
    int sensorLeft;

    //Variable des Pins fuer rechten Motor (muss PWN Pin sein!!!).
    int motorRight;

    //Variable des Pins fuer linken Motor (muss PWN Pin sein!!!).
    int motorLeft;

    //===================================================================
    //Hier werden die Funktionen definiert.
    //===================================================================

    BristleBot();
    //Konstruktor des Roboters. Ein neuer Roboter wird erzeugt.
    /* BristleBot() */
    /* { */
    /*     //Pin fuer linkes Licht vorn. */
    /*     leftLight      = 3; */
    /*     //Pin fuer rechtes Licht vorn. */
    /*     rightLight     = 7 ; */
    /*     //Pin fuer rechtes Licht hinten. */
    /*     backLightRight = 8 ; */
    /*     //Pin fuer linkes Licht hinten. */
    /*     backLightLeft  = 2 ; */
    /*     //Pin fuer blaue LED vorn. */
    /*     ledBlue        = 9; */
    /*     //Pin fuer linken Sensor. */
    /*     sensorLeft     = 3 ; */
    /*     //Pin fuer rechten Sensor. */
    /*     sensorRight    = 2 ;   */
    /*     //Pin fuer rechten Motor (muss PWN Pin sein!!!). */
    /*     motorRight     = 10; */
    /*     //Pin fuer linken Motor (muss PWN Pin sein!!!). */
    /*     motorLeft      = 11;         */
    /* } */

    void stop();
    //===================================================================
    //Stopt beide Motoren.
    //===================================================================
    /* void stop() */
    /* { */
    /*     //Setze rechten Motor auf 0 Volt */
    /*     analogWrite( motorRight, 0 ); */
    /*     //Setze linken Motor auf 0 Volt */
    /*     analogWrite( motorLeft, 0 ); */
    /* } */

    void fahreGerade();
    //===================================================================
    //Schaltet beie Motoren an. Der Roboter faehrt nach vorn.
    //===================================================================
    /* void fahreGerade() */
    /* { */
    /*     //Setze rechten Motor auf maximal Volt (Darf nicht mehr als 3 Volt sein!!!) */
    /*     analogWrite( motorRight, motOn  ); */
    /*     //Setze linken Motor auf maximal Volt (Darf nicht mehr als 3 Volt sein!!!) */
    /*     analogWrite( motorLeft, motOn  );  */
    /* } */

    void fahreLinks();
    //===================================================================
    //Schaltet rechten Motor an, um eine Linkskurve zu fahren.
    //===================================================================
    /* void fahreLinks() */
    /* { */
    /*     //Setze linken Motor auf 0 Volt */
    /*     analogWrite( motorLeft, 0 ); */
    /*     //Setze rechten Motor auf maximal Volt (Darf nicht mehr als 3 Volt sein!!!) */
    /*     analogWrite( motorRight, motOn  ); */
    /* } */

    void fahreRechts();
    //===================================================================
    //Schaltet linken Motor an, um eine Rechtskurve zu fahren.
    //===================================================================
    /* void fahreRechts() */
    /* { */
    /*     analogWrite( motorRight, 0 ); */
    /*     analogWrite( motorLeft, motOn ); */

    /* } */

    void ruecklicht(bool an);
    //===================================================================
    //Schalte Ruecklicht an oder aus. Wenn das Ruecklicht angeschaltet werden soll, muss fuer "an" true
    //uebergeben werden. Wenn das Licht ausgeschaltet werden soll, muss fuer "an" false uebergeben werden.
    //===================================================================
    /* void ruecklicht(bool an) */
    /* { */
    /*     //Schalte rechtes Ruecklicht an oder aus. */
    /*     digitalWrite(backLightRight, !an); */
    /*     //Schalte linkes Ruecklicht an oder aus. */
    /*     digitalWrite(backLightLeft, !an); */
    /* } */

    void linkesLicht(bool an);
    //===================================================================
    //Schalte linkes Licht an oder aus. Wenn das linke Licht angeschaltet werden soll, muss fuer "an" true
    //uebergeben werden. Wenn das Licht ausgeschaltet werden soll, muss fuer "an" false uebergeben werden.
    //===================================================================
    /* void linkesLicht(bool an) */
    /* { */
    /*     //Schalte linkes Licht an oder aus. */
    /*     digitalWrite(leftLight, !an); */
    /* } */

    void rechtesLicht(bool an);
    //===================================================================
    //Schalte Ruecklicht an oder aus. Wenn das Ruecklicht angeschaltet werden soll, muss fuer "an" true
    //uebergeben werden. Wenn das Licht ausgeschaltet werden soll, muss fuer "an" false uebergeben werden.
    //===================================================================
    /* void rechtesLicht(bool an) */
    /* { */
    /*     //Schalte rechtes Licht an oder aus. */
    /*     digitalWrite(rightLight, !an); */
    /* } */

    int  leseSensor();
    //===================================================================
    //Lese beide Sensorwerte aus und bestimme, welcher der beiden Sensoren mehr Licht 
    //emfaengt bzw. beide Sensoren gleich viel Licht.
    //===================================================================
    /* int  leseSensor() */
    /* { */
    /*     //Lese rechten Sensorwert ( Wert ist zwischen 0 (kein Licht) und 1024 (ganz hell). */
    /*     int lightRight = analogRead( sensorRight ); */
    /*     //Lese linken Sensorwert ( Wert ist zwischen 0 (kein Licht) und 1024 (ganz hell). */
    /*     int lightLeft = analogRead( sensorLeft ); */

    /*     //Entscheide, ob rechter Sensor viel mehr Licht empfaengt als linker Sensor. */
    /*     if( ( lightLeft - lightRight ) <  -sensibility ) */
    /*     { */
    /*         return RECHTS; */
    /*     } //Entscheide, ob linker Sensor viel mehr Licht empfaengt als rechter Sensor. */
    /*     else if  (( lightLeft - lightRight ) >  sensibility ) */
    /*     { */
    /*         return LINKS; */
    /*     } //Ansonsten sind beide Sensorwerte FAST gleich. */
    /*     else */
    /*     { */
    /*         return BEIDE; */
    /*     }        */
    
    /* } */

    void init(int _on, int _sens );
    //===================================================================
    //Aktiviere Roboter und fuere einige Tests durch
    //===================================================================
    /* void init(int _on, int _sens ) */
    /* { */
    /*     //Setze Wert fuer eingeschalteten Motor Wert. Muss zwischen 0 und 255 liegen. (Darf nicht mehr als 3 Volt sein!!! */
    /*     //Bei 5 Volt Stromversorgung darf der Wert nicht hoeher als 180 betragen, sonst brutzeln die Motoren durch) */
    /*     motOn = _on; */
    /*     //Differenz zwischen beiden Sensoren, um einen hell/dunkel Uebergang zu erkennen. */
    /*     sensibility = _sens; */

    /*     //Aktiviere Eingangs/Ausgangs Pins des Microcontrollers */
    /*     pinMode(leftLight, OUTPUT); */
    /*     pinMode(rightLight, OUTPUT); */
    /*     pinMode(backLightRight, OUTPUT); */
    /*     pinMode(backLightLeft, OUTPUT); */
    /*     pinMode(ledBlue, OUTPUT ); */
    /*     //Schalte blaue LED an */
    /*     digitalWrite(ledBlue, LOW); */

    /*     //Schalte rechtes Licht an. */
    /*     rechtesLicht(AN); */
    /*     //Schalte linkes Licht aus. */
    /*     linkesLicht(AUS); */
    /*     //Schalte Ruecklicht aus. */
    /*     ruecklicht(AUS); */
    /*     //Warte eine halbe Sekunde. */
    /*     delay(500); */

    /*     //Schalte rechtes Licht aus. */
    /*     rechtesLicht(AUS); */
    /*     //Schalte linkes Licht an. */
    /*     linkesLicht(AN); */
    /*     //Schalte Ruecklicht aus. */
    /*     ruecklicht(AUS); */
    /*     //Warte eine halbe Sekunde. */
    /*     delay(500); */

    /*     //Schalte rechtes Licht aus. */
    /*     rechtesLicht(AUS); */
    /*     //Schalte linkes Licht aus. */
    /*     linkesLicht(AUS); */
    /*     //Schalte Ruecklicht an. */
    /*     ruecklicht(AN); */
    /*     //Warte eine halbe Sekunde. */
    /*     delay(500); */

    /*     //Schalte rechtes Licht aus. */
    /*     rechtesLicht(AUS); */
    /*     //Schalte linkes Licht aus. */
    /*     linkesLicht(AUS); */
    /*     //Schalte Ruecklicht aus. */
    /*     ruecklicht(AUS); */
    /*     //Warte eine halbe Sekunde. */
    /*     delay(500); */

    /*     //Fahre Rechtskurve. */
    /*     fahreRechts(); */
    /*     //Fahre drei Sekunden lang. */
    /*     delay(3000); */
    /*     //Fahre Linksskurve. */
    /*     fahreLinks(); */
    /*     //Warte drei Sekunden. */
    /*     delay(3000); */
    /*     //Fahre Linksskurve. */
    /*     fahreLinks(); */
    /*     //Fahre drei Sekunden lang. */
    /*     delay(3000); */
    /* } */

};

#endif